TY - CONF T1 - Towards variable impedance assembly: the VSA peg-in-hole T2 - IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots Y1 - 2012 A1 - L. Balletti A1 - A. Rocchi A1 - F. A. W. Belo A1 - M. G. Catalano A1 - M. Garabini A1 - G. Grioli A1 - A. Bicchi KW - Robotics JF - IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots CY - Osaka, Japan ER -