S.  Haddadin, Haddadin, S., Khoury, A., Rokahr, T., Parusel, S., Burgkart, R., Bicchi, A., and Albu-Schaeffer, A., ?Biomechanisch sichere Geschwindigkeitsregelung fur die Mensch-Roboter Interaktion?, At-Automatisierungstechnik , vol. 62, no. 3 , pp. 175 - 187, 2014.