TY - JOUR T1 - Skin stretch haptic feedback to convey closure information in anthropomorphic, under-actuated upper limb soft prostheses JF - IEEE Transactions on Haptics ( Early Access ) Y1 - 0 A1 - E. Battaglia A1 - J. Clark A1 - M. Bianchi A1 - M. G. Catalano A1 - A. Bicchi A1 - M. K. O'Malley ER -