TY - JOUR T1 - Adaptive Synergies for the Design and Control of the Pisa/IIT SoftHand JF - International Journal of Robotics Research Y1 - 2014 A1 - M. G. Catalano A1 - G. Grioli A1 - E. Farnioli A1 - A. Serio A1 - C. Piazza A1 - A. Bicchi KW - Haptics KW - Robotics VL - 33 IS - 5 ER -